Redan genom föregående berättelser är Nils Stiernsköld nogsamt bekant genom sin vid Dünamünde visade själfuppoffring. Året därefter blef han under belägringen af Ivangorods fästning så illa sårad, att han i flera år måste nyttja kryckor. Detta oaktadt tog han som fältmarskalk den verksammaste del i danska kriget. Han fördref fienden från Ryssby skans i november 1611, deltog i Gustaf Adolfs infall i Skåne om vintern 1612, beskyddade strax därefter Småland och anförde längre fram på året trupperna i Västergötland. Sedan blef han riksråd och landshöfding i Jönköping, sändes därpå till Holland att värfva krigsfolk och slutligen som befälhafvare 1617 till Livland. De motgångar, som Farensbachs falskhet förorsakade, tröttheten vid kriget och olägenheterna af de gamla såren gjorde honom dock slutligen ledsen vid fältlefnaden. Varande själf af ett häftigt lynne och dessutom ännu betraktande Gustaf Adolf såsom en halft omyndig yngling, tyckte han sig icke så noga behöfva väga ord och gärningar. Han skref därför helt kort och begärde sitt afsked samt hotade att i alla fall öfvergifva krigshären, antingen hans begäran blefve bifallen eller ej. Gustaf Adolf svarade med ett för Stiernsköld helt oväntadt allvar. Oss förundrar icke litet edert obetänkta bref. I mågen veta, att därest I tagen eder det oråd före att utan vårt tillstånd öfvergifva hären, så skolen I därför stånda oss till strängt ansvar. Vi äro icke sinnade lida sådana ord än mindre gärningar af våra tjänare, helst vi intet annat befallt än hvad eder å ämbetes vägnar och för åtnjuten lön åligger. Vi behöfva icke heller några öfverstar för att endast rida omkring och mönstra krigsfolket, utan de skola vara betänkta på att, när oss tarfvas, med oss fäderneslandet försvara och dessutom vår befallning noga att efterkomma, så framt de vår onåd undvika vilja. Stiernsköld fordrade i första hettan afsked men insåg snart sitt förhastande samt begärde och erhöll konungens förlåtelse.
Stiernskölds oförskräckta mod och glada lynne gjorde honom eljest mycket älskad af Gustaf Adolf. Man berättar om honom följande händelse från dennes första regeringsår. I anledning af något gladt tillfälle firade änkedrottning Kristina en högtid, vid hvilken både konungen och Stiernsköld voro närvarande och därjämte hertig Julius Henrik af Sachsen-Lauenburg. Denne furste hade genom ett oordentligt lefnadssätt redan förut ådragit sig Gustafs missnöje i lika hög grad som Stiernsköld hans välvilja. Denne senare deltog i dansen oaktadt sina af kulor och hugg stelnade ben. Hertigen sökte göra åtlöje af den stympade krigsmannen och framsatte slutligen sin fot, så att denne skulle falla däröfver. Gustaf Adolf, som stod bredvid och såg det, gaf hertigen i samma ögonblick en så kraftig örfil, att blodet sprang ut genom näsan. Härpå följde mellan konungen och hertigen ett nattligt envig, om hvilket man likväl icke kunnat erhålla någon närmare underrättelse, mer än att Axel Oxenstierna slutligen lyckades åstadkomma en förlikning. Hertig Julius reste dock strax därefter ur landet, och många häfdatecknare tro, att det var denna örfil, som sedermera kostade Gustaf Adolf lifvet.
Stiernsköld följde konungen i de preussiska fälttågen och hade ofta som underamiral befälet till sjös. Då konungen om hösten 1627 återvände till Sverige, förordnades Stiernsköld att med en del af flottan stanna kvar utanför Danzig och stänga dess handel. Han fullgjorde uppdraget men led därunder ganska mycket så väl af brist på munförråd som af de oupphörliga höststormarna. Fram i november lät han de svagare fartygen, det ena efter det andra, återvända till Sverige, behållande till slutet endast sex örlogsfartyg kvar på redden. — Emellertid hade danzigborna utrustat en flotta af tio fartyg och tagit till anförare öfver densamma Arendt Dickman, en dansk man, tapper och i sjöväsendet öfvad. Den 18 november förde denne hela sin flotta ut från Weichselmünde och fann före sig endast två af de svenska skeppen, nämligen Jägaren, fördt af Stiernsköld själf, och ett annat, benämndt Solen. De andra fyra lågo längre bort emot Hella, dels af motvind, dels af stiltje hindrade att komma till hjälp. Svenskarne hade bättre kanoner och försvarade sig därför kraftigt, så länge striden fördes på afstånd, men polackerna, som märkte detta förhållande, seglade närmare och lade, sida vid sida, fyra skepp rundt omkring hvart och ett af de svenska. Nu uppstod en förtviflad strid. Dickman hade på lif och död lagt ombord med svenske amiralen själf. Denne fick två muskötkulor, den ena i halsen, den andra i ryggen, men fortfor oafbrutet i sitt försvar, oaktadt fienderna från alla sidor trängde in på hans fartyg. Emellertid var svenska skeppet Solen nära att blifva öfvermannadt och äntradt. Befälhafvaren, som insåg omöjligheten af ett längre försvar, antände krutkammaren och sprängde sig själf med fartyg, folk och inträngande fiender i luften. Stiernsköld, seende allt vara förloradt, befallde sin dräng på samma sätt tända krutkammaren. Min själ dö med de filistéer! tänkte han, liksom i forna dagar Simson. Drängen tog luntan och sprang att fullgöra befallningen, men på vägen kom en styckekula och slog af hans hufvud. En annan bortslet i samma ögonblick Stiernskölds vänstra arm och kastade honom själf sanslös till däcket, hvarpå fienden öfverallt inträngde och bemäktigade sig fartyget. Efter några få ögonblick afled Stiernsköld, dock icke ohämnad. Den tappre Dickman hade också fallit och med honom 400 man. Svenska besättningarna stego icke till ett hundra. Stiernskölds fartyg fördes i triumf till Danzig, där liket med alla hedersbetygelser i stadens storkyrka bisattes. Det blef sedan åt svenskarne utlämnadt och begrafvet i Gillberga kyrka i Södermanland. (Riksark. Rikskansleren Axel Oxenstiernas bref, 1614—1645. Axel Oxenstierna till senaten i Danzig. Elbing den 26 november och 2 december 1627. Senatens svar. Danzig den 10 december 1627.)
Nils Stiernsköld hade med sin fru, Magdalena Stackelberg, fyra söner. De tre äldsta föllo tidigt i striden för fäderneslandet. Den yngste, Klas Stiernsköld, blef i anseende till förfadrens förtjänster upphöjd till friherrlig värdighet. Själfva vapnet erinrar om faderns bragder. I ena fältet ses fartyget Jägaren, insvept i moln af krutrök, i det andra samt på hjälmen Stiernskölds af kulan krossade arm, ännu i dödsstunden förande i handen det för Sveriges krona fäktande svärdet.